マイナポイント 4+

iPhone XRを使用しています。
まず、iPhoneは7以降（マイナポイントのよくある質問のサイトの下の方の質問に対応機種が書いたPDFが載っています。）等、決められた機種でしか使えません。
ですが、家族に一人でも対応機種を持っている方がいれば、その方の携帯で読み取り、パスワードを設定し（パスワード設定しないと違う携帯では入れません）、対応していない機種でもログインすることができます。
私は母親がiPhone6Sなので、私が代わりにマイナポイントの予約をしました。
まず対応機種と対応していない機種でマイナポイントのアプリをインストールします。
マイナンバーカードを机などに置き、対応機種をその上に（画面に写った通りの向き、場所で）セットします。そのまま動かさず、パスワードを入力し、読み込んでくれるのを待ちます。あまりに読み込まない場合、ちょっとずつ、ゆっくりと動かしてみてください。
予約が完了したら、利用者マイページの左上、縦3本、メニューと書いた場所をタップ。
パスワード・メールの設定からパスワードを変更してください。
その後同じ3本線のメニューをタップし、一番下のログアウトを押します。
ログアウトできたら対応機種を持っていない方のマイナンバーカードを同じように読み取り、パスワードを設定します。
それからログアウトすると対応していない機種の方でもマイキーとパスワードを手入力することで対応機種、対応していない機種どちらも予約ログインできます。

●2020/7/2追記
マイナンバーカードの読取でトラブっている人が多そうなので追記。

・スマホ自体がNFCのTypeBに対応している必要があるため、iPhone7以降の機種が必要。それ以前の発売機種にも対応させてから展開すべきとの声があるが、そもそも対応出来るものではない。対応機種はマイナポイントのサイトで確認。

・通信環境が悪いと作業が進まないため、通信環境の良い場所で行う。

・作業時のトラブルを避けるため、アプリやiOSのアップデートを事前に済ませておく。

・カード内のICチップに登録されている情報を読み取る為、カードの撮影ではなく、スマホの読取部分にカードを重ねてから読み取る。

・スマホカバーは手帳型や耐衝撃型などの分厚いものや、金属製のものだとカードを読み取れない場合があるため、事前に外しておいた方が良い。

・モバイルSuicaやQUICPayなど、Felica系のサービスを利用して支払いをスマホでされている方は分かると思うが、スマホの読取部分は支払い時にカードリーダーにかざす時と同じ、背面のアップルのロゴ部分にある。そこで読み取るため、カードはスマホ本体の上にややはみ出す形で、表面を上にしてスマホの背面に重ねる必要がある。

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●2020/7/1更新
iPhone XS Max
iOS13.5.1
au PAYアプリ利用

au PAYアプリの中で説明のあった通り、au PAYアプリの申込画面から「申込む」をタップ→このアプリが起動し、マイナンバーカードを読込むだけで簡単に申込みが出来た。作業時間は1分も掛からなかった。正直、政府系のシステムでこんなに簡単に手続きが完了するとは思わなかったのでビックリ。

1つ難点があるとすれば、マイナンバーカード読込の段階で、カードをかざして暗証番号を入力して「読み取り開始」をタップした後、カードをかざしているのに「カードをかざして下さい」の表示が5秒ほど変わらないので、かざし方を間違っているのかと勘違いしてしまいそうになる。これは、昔のマイナポータルアプリと一緒。

JPKImobileアプリだと、利用者証明用電子証明書の有効性確認だと似たような動きをするので、有効性確認までしているのかな？と思ったが、一般人には不具合を起こしているように見えてしまう。何とかならないのだろうか？

色んな方が書いているようにカードの読み取りにかなり手間がかかりました。
何回やってもうまくいかず諦めかけていたのですが、ここで引き下がるのも悔しいので色々皆さんのレビューを参考にしていたら、公的個人認証サービスポータルサイトのトラブルシューティングに正しい方法が書いてある事を知って検索し、そこに書いてある方法で試したら一発で読み込みました。
アプリのあんなお辞儀するスマホの様子を見せられても全くわかりません。
せめてそこに読み込み方が分からない方、などと表記してすぐに解決策が見られるようにしてもらわないとこれ高確率でみんな分からないですよ。

ちなみに私はiPhone8です。
1、iPhone縦置き
2、カード顔写真の方を正面に横向き
3、カード上部の氏名と住所が見えるようにiPhoneの背面を下にして置く
(住所とiPhoneの頭が平行になるように真ん中に置いてください)

私はこれで行きました。
参考程度に。